生物鲁棒性是指在受到外部扰动或内部参数摄动等不确定因素干扰时,生物系统保持其结构和功能稳定的一种特性.目前已经发现生物鲁棒性普遍存在于生物系统整体、器官、细胞、分子等各种层次,如细菌趋化、细胞周期、细胞信号通讯、基因突变、生物发育、基因网络等等.产生生物鲁棒性的作用机制主要是生物系统的反馈、冗余、模块和结构稳定等.稳定鲁棒性和品质鲁棒性是生物鲁棒性研究的两个重要命题,数学模型是生物鲁棒性研究的重要手段.认识生物鲁棒性对癌症、AIDS,糖尿病等疾病的发生,发展和治疗有重要意义. http://d.wanfangdata.com.cn/Periodical_swwlxb200705006.aspx
鲁棒性是生物学系统的一个基本性质。理解生物学鲁棒性背后的机制和规律对系统层次深入理解生物学十分必要。鲁棒系统的表现出来的性质可以分为三类:1)适应性,表示系统应对环境变化的能力;2)参数不敏感性,表示系统对特定动力学参数的相对不敏感性;3)缓慢(graceful)退化性,表示系统在损伤(非灾难性失效)下系统功能特性的缓慢衰减。
在工程系统中,鲁棒性通过使用1)某种形式的系统控制,如负反馈,前馈控制;2)冗余性,其中系统中多个部分具有相同功能起到备份效果;3)结构稳定性,建造内在机制提高稳定性;4)模块性,子系统物理上功能上隔离,这样一个模块的失效不会扩散到其他部分而导致系统范围的灾难。毫不惊奇,这些工程中使用的方法在生物学系统中也曾见到。细菌趋药性就是一个负反馈的例子,它具有鲁棒性的三个表现。冗余在基因水平被观察到,E. Coli中它操作可选择的代谢通路,控制细胞周期和生理节奏。在果蝇中结构稳定性提供了造成segment formation时网络参数变化的不敏感性。模块性则可以在不同尺度发现,从细胞到信号转导区间。 http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fd1747e0100ndze.html
详细介绍 溯源和背景
通信网络的鲁棒性
鲁棒性原是
统计学中的一个专门术语,20世纪70年代初开始在
控制理论的研究中流行起来,用以表征控制系统对特性或参数
摄动的不敏感性。
在实际问题中,系统特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面,一个是由于量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值(
标称值),另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此,鲁棒性已成为控制理论中的一个重要的研究课题,也是一切类型的控制系统的设计中所必须考虑的一个基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统,所涉及的领域包括稳定性、无静差性、适应控制等。
原理 鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性(频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标)和不变性原理(自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论)有着密切的联系,
内模原理(把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度
反馈控制系统的一种设计原理)的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。当系统中存在模型摄动或随机干扰等不确定性因素时能保持其满意功能品质的控制理论和方法称为
鲁棒控制。早期的鲁棒控制主要研究单回路系统频率特性的某些特征,或基于小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计的理论和方法。
控制系统的一个鲁棒性是指控制系统在某种类型的
扰动作用下,包括自身模型的扰动下,系统某个性能指标保持不变的能力。对于实际工程系统,人们最关心的问题是一个控制系统当其模型参数发生大幅度变化或其结构发生变化时能否仍保持渐近稳定,这叫稳定鲁棒性。进而还要求在模型扰动下系统的品质指标仍然保持在某个许可范围内,这称为品质鲁棒性。鲁棒性理论目前正致力于研究
多变量系统具有稳定鲁棒性和品质鲁棒性的各种条件。它的进一步发展和应用,将是控制系统最终能否成功应用于实践的关键。
在数字
水印技术中,鲁棒性是指在经过常规信号处理操作后能够检测出水印的能力;针对图像的常规操作包括空间滤波、有损压缩、打印与复印、几何变形等;
内容 控制系统在其特性或参数发生摄动时仍可使品质指标保持不变的性能。鲁棒性是英文robustness一词的音译,也可意译为稳健性。鲁棒性原是统计学中的一个专门术语,70年代初开始在控制理论的研究中流行起来,用以表征控制系统对特性或参数摄动的不敏感性。在实际问题中,系统特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面,一个是由于量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值(标称值),另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此,鲁棒性已成为控制理论中的一个重要的研究课题,也是一切类型的控制系统的设计中所必需考虑的一个基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统,所涉及的领域包括
稳定性、无静差性、适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性和不变性原理有着密切的联系,内模原理的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。
结构渐近稳定性 以渐近稳定为性能指标的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的,并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定的,则称此系统是结构渐近稳定的。结构渐近稳定的控制系统除了要满足一般
控制系统设计的要求外,还必须满足另外一些附加的条件。这些条件称为结构渐近稳定性条件,可用代数的或几何的语言来表述,但都具有比较复杂的形式。结构渐近稳定性的一个常用的度量是稳定裕量,包括增益裕量和相角裕量,它们分别代表控制系统为渐近稳定的前提下其
频率响应在增益和相角上所留有的储备。一个控制系统的稳定裕量越大,其特性或参数的允许摄动范围一般也越大,因此它的鲁棒性也越好。业已证明,线性二次型(LQ)
最优控制系统具有十分良好的鲁棒性,其相角裕量至少为60°,并确保1/2到∞的增益裕量。
结构无静差性 以准确地跟踪外部参考输入信号和完全消除扰动的影响为稳态性能指标的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的且可实现无静差控制(又称输出调节,即系统输出对参考输入的稳态跟踪误差等于零),并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定和可实现无静差控制的,那么称此控制系统是结构无静差的。使系统实现结构无静差的控制器通常称为鲁棒调节器。用方程
N1(
D)
f(
t)=0
N2(
D)
z0(
t)=0
表示加于受控系统的扰动
f(
t)和参考输入
z0(
t)的动态模型,式中为微分算子,
N1(
D)和
N2(
D)为
D的多项式。用
k1(
s)和
k2(
s)(
s为复数变量)分别表示
N1(
D)和
N2(
D)的最小多项式,而用
k(
s)表示
k1(
s)和
k2(
s)的最小公倍式。那么存在鲁棒调节器可使受控系统
T(
s)
z=
U(
s)
u+
M(
s)
f
y=
z
(见
多变量频域方法)实现结构无静差的
充分必要条件是,控制向量
u的维数大于输出向量
y的维数,同时对代数方程
k(
s)=0的所有根
si(
i=1,2,…,
p)矩阵
U(
si)为满秩。对于可实现结构无静差的受控系统,一个动态补偿器
P(
s)
ξ=
z0-
z
u=
R(
s)
ξ
(
ξ为补偿器的状态向量)能构成为它的鲁棒调节器的充分必要条件是,矩阵
P(
s)的每一个元都可被
k(
s)除尽,同时由受控系统和动态补偿器组成的
闭环控制系统是结构渐近稳定的。在采用其他形式的数学描述时,鲁棒调节器和结构无静差控制系统的这些条件的表述形式也不同。鲁棒调节器在结构上有两部分组成,一部分称为镇定补偿器,另一部分称为伺服补偿器。镇定补偿器的功能是使控制系统实现结构渐近稳定。伺服补偿器中包含有参考输入和扰动信号的一个共同的动力学模型,因此可实现对参考输入和扰动的无静差控制。对于呈阶跃变化的参考输入和扰动信号,它们共同的动力学模型是一个积分器;对于呈斜坡直线变化的参考输入信号和呈阶跃变化的扰动信号,其共同的动力学模型是两个积分器的串接。
带有状态观测器的系统的鲁棒性 一般而言,在控制系统中引入
状态观测器会使它的鲁棒性变坏,因此应尽可能避免。对于必须采用状态观测器的控制系统,当受控系统为
最小相位系统时,可通过合理地设计观测器而使控制系统保持较好的鲁棒性。其原则是把观测器的一部分极点设计成恰好与所观测系统的零点相对消,而观测器的其他极点在满足抗干扰性要求的前提下应使其尽可能地远离虚轴。